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腹腔镜外科起源于20世纪初，其发展历史至今已有100多年。最初，医生只是想了解患者的腹腔构造。1901年，迪米特里·奥特（Dimitri Ot）医生在俄国做妇科医生，利用一个特制的带肩托及腿托的床，置患者于 45°头低足高位（Trendelenburg位，即头低足高仰卧位）进行观察
1902年，德国外科医师乔治·克林（Georg Kelling）发表了一篇题为《食管镜、胃镜及腹腔镜的使用》的论文，他描述的腹腔镜为Celioscopy，其方法与今天的腹腔镜有所类似。
1910年，瑞典医师汉斯·克里斯蒂安·雅各布（Hans Christian Jacobaeus）第一次将该技术应用于人身上，并发表了有关腹腔镜检查的文章，他选择了腹水患者，先抽出腹水再形成气腹，之后还应用于胸腔积液患者，故有“胸、腹腔镜术”之称。
1911年，外科医师伯恩海姆（Bernheim）受到Jacobaeus的启发在美国开展了腹腔镜检查术，并报道了2例动物实验及2例患者的腹腔镜检查，其中1例是美国外科之父霍尔斯特德（Halsted）的患者，因有黄疸而经腹腔镜诊断为胰腺癌，没有发现转移灶，后来这例患者经剖腹证实。
